Pro vnitřní uspořádání veřejné správy jsou charakteristické vztahy založené na subordinačním principu. Prolomení těchto vztahů je podmínkou demokratizace veřejné správy. Podle autorů, jako je Holländer, má pojem „samospráva“ kořeny ve vývoji místní správy v Anglii od 9. století (self-government), na Islandu (10. století) a ve správních reformách v Prusku (Stein-Hardenbergova reforma).
Self-government se opírala o „městská privilegia, tzv.“. Typickým pro vývoj staré anglické samosprávy bylo její spojení se soudnictvím, což nejlépe vystihovala instituce mírových soudců zavedených již v roce 1360. Nerozlišování veřejné správy a soudnictví, stejně jako neexistence volených orgánů samosprávy, byly typické pro vývoj samosprávy v její anglické kolébce. K pozvolnému přibližování anglických představ o povaze a funkci samosprávy s představami kontinentálními dochází až v 19. století.
Na našem území souvisel vznik územní samosprávy s rozpadem feudálního absolutismu a s nástupem konstituční monarchie. Předpokladem bylo zrušení poddanství a roboty, ke kterému došlo patentem o zrušení nevolnictví ze dne 7. května 1781.
Historie obecní samosprávy v českých zemích začala v revolučním roce 1848. První petice občanů se konaly ve Svatováclavských lázních v Praze dne 11. března 1848. Následovala Pillersdorfova ústava ze dne 25. dubna 1848. Ústavodárný sněm vypracoval tzv. kroměřížský návrh ústavní listiny, resp. návrh základních práv ze dne 21. března 1849.
Prvním obecním zřízením se stal prozatímní obecní zákon ze dne 17. března 1849, č. 170 ř. z., nazvaný Stadionova ústava. V čele jeho uvozovacího patentu stála zásada „Základem svobodného státu je svobodná obec“. Na území Čech, Moravy a Slezska byla vlivem Stadionovy ústavy působnost obcí rozdělena na samostatnou a přenesenou, přičemž přenesená působnost byla založena pouze zákonem.
Další významnou veličinou se stal rámcový říšský zákon obecní pro země předlitavské z roku 1862 a zemský zákon z roku 1864, které upravovaly postavení okresních samospráv. Podle prosincové ústavy č. 141/1867 ř. z. přešla do výlučné působnosti zemských sněmů veškerá legislativní úprava obecních věcí až na tzv..
K reorganizaci samosprávy došlo zákonem č. 126/1920 Sb. z. V roce 1928 vstoupil v účinnost zákon č. 125/1927 Sb. z. a n., o organisaci politické správy, na jehož základě působily v ČSR čtyři země: Česká, Moravskoslezská, Slovenská a Podkarpatská. Dosavadní zastupitelské okresy působící v Čechách zanikly a byly zřízeny nové útvary územní samosprávy, které se nazývaly okresy. Ty byly organizačně spojeny s okresními úřady.

Po druhé světové válce vznikl systém národních výborů. V době okupace národní výbory nejprve vznikaly jako ilegální odbojové orgány, které zpočátku byly podporovány moskevskou reprezentací, poté prezidentem a následně londýnskou reprezentací. Moskevská koncepce počítala s národními výbory jako s trvalými útvary, v nichž se má spojit státní (dřívější politická) a samosprávná složka veřejné správy.
Prvním významným dokumentem, který upravoval právní postavení národních výborů, se stal ústavní dekret prezidenta republiky z roku 1944, č. 18 Úř. věst. čsl., o národních výborech a prozatímním Národním shromáždění, k němuž bylo vydáno vládní nařízení č. 4/1945 Sb., o volbě a pravomoci národních výborů.
Podle Ústavy Československé republiky č. 150/1948 Sb. byly národní výbory zařazeny do soustavy „zastupitelských sborů“ a měly být „nositelem a vykonavatelem státní moci v obcích, okresech a krajích a strážcem práv a svobod lidu“. Podle Ústavy ČSSR z roku 1960 měly národní výbory „postavení orgánů státní moci a správy“. Ústava sice psala o národních výborech jako o „nejširší organizaci pracujících“, ale nikdy se zákonodárce neodhodlal vrátit k dřívějšímu pojetí samosprávy v právním smyslu.
V souvislosti se státním převratem v roce 1989 se hojně diskutovalo o reformě místní správy, jejímž ústavněprávním základem se stal ústavní zákon Federálního shromáždění č. 294/1990 Sb., který měnil současně platnou Ústavu z roku 1960. Reforma místní samosprávy byla uskutečňována zákony, například zákonem ČNR č. 367/1990 Sb., o obcích (obecní zřízení), a zákonem ČNR č. 425/1990 Sb.
S účinností od 1. ledna 1993 jsou ústavní základy územní samosprávy obsaženy v ústavním zákoně ČNR č. 1/1993 Sb., Ústava České republiky, jejíž článek 99 uváděl, že „Česká republika se člení na obce, které jsou základními územními samosprávnými celky.“
S účinností od 1. ledna 2000 bylo vytvořeno 14 vyšších územních samosprávných celků včetně hlavního města Prahy. Tímto doznalo změny ustanovení článku 99 Ústavy. V souvislosti s vytvořením krajů jako vyšších územně samosprávných jednotek byly přijaty nové zákony, a to zákon č. 129/2000 Sb., o krajích (krajské zřízení) a zákon č. 130/2000 Sb., o volbách do zastupitelstev krajů a o změně některých zákonů.
Na základě zákonů realizujících vyšší stupeň samosprávy byly v roce 2000 přijaty další zákony, a to zákon č. 28/2000 Sb., o obcích (obecní zřízení), zákon č. 131/2000 Sb., o hlavním městě Praze a zákon č. 241/2001 Sb., o územním obvodu hlavního města Prahy, o vymezení správních obvodů městských částí hlavního města Prahy a o některých službách se vztahem k nim.
K 31. prosinci 2002 zanikly okresní úřady (zákon č. 313/2002 Sb.), čímž došlo k výrazné novelizaci stávajících zákonů a ke vzniku obcí s rozšířenou působností.

Profesní forma samosprávy na našem území má své předchůdce již ve středověku, a to v podobě středověkých sdružení řemeslníků, tzv. cechů. Cechy či gildy působily již ve starověkých státech, např. v antickém Řecku a Římě. Vznik cechů v českých zemích souvisí se zakládáním a rozvojem feudálních měst (13. až 15. století).
V průběhu 14. století byly pražskými městskými radami vydány a potvrzeny již relativně velké počty statutů, staroměstská rada vydala např. v roce 1377 nařízení k regulaci řemesel. V 15. století cechy i nadále ovládaly radu a jejich vznik a rozvoj, také posílený husitskou revolucí, opět dokumentují četná vydání a potvrzení jejich statutů a artikulů.
V průběhu času se uvolňoval poměr cechů k městské radě, kdy na sebe cechy převzaly část její pravomoci, pokud jim ji přepustila, a staly se tak samosprávnými složkami uvnitř městské samosprávy. Cechy, resp. cechmistři byli nadáni kontrolní pravomocí nad svými členy, prováděli dozor a při zjištění nedostatků mohli ukládat pokuty.
V 17. a 18. století se objevily snahy o zpřísnění státního dozoru nad cechy. V roce 1731 byl zřízen cechovní inspektor jako orgán dozoru státu nad činností cechů a vydán generální cechovní patent, který např. stanovil povinné zkoušky pro přijetí do cechu.
V 19. a na počátku 20. století vznikají na našem území skutečné stavovské komory a obdobné samosprávné korporace, např. lékárnická grémia, obchodní a živnostenské komory, advokátní komory. Tyto korporace na rozdíl od cechů tvoří společenství tzv. svobodných povolání, tj. sdružení osob, které podnikají na základě zvláštního právního předpisu a nikoli podle živnostenského zákona.
K obnovení činnosti zájmové samosprávy došlo v letech 1990 - 1992, kdy byly přijaty jednotlivé zákony. Prvními nově vzniklými komorami byla Advokátní komora podle zákona ČNR č. 128/1990 Sb., o advokacii, a Komora komerčních právníků (zákon ČNR č. 130/1990 Sb., o komerčních právnících).

Cechy a další obdobná obchodně-živnostenská společenství na našem území opět působí, a to v podobě občanských spolků, např. v rámci spolkového podnikání. První zmínka o snaze organizovat advokacii byla zakotvena v tzv. Patentu o svobodném právním zastupování z roku 1849.
Problematiku advokacie rozebíral Josefinský soudní řád z roku 1781, podle něhož advokacie nebyla svobodným povoláním, ale úřadem. Advokáty jmenoval na základě advokátní zkoušky panovník a po většinu období platilo numerické (omezené) členství (tzv. numerus clausus).
Na základě zákona č. 364/1849 ř. z., o svobodném právním zastupování, byla advokacie povýšena na svobodné povolání. Důležitým mezníkem v uspořádání samosprávy byl nový Advokátní řád (zákon č. 210/1937 Sb.).
Podle Disciplinárního statutu (zákon č. 40/1872 ř. z.) byla stanovena pravidla pro kárné řízení advokátů.
V roce 1864 byla k pěstování věd státních a právních založena Jednota právnická v Praze. V roce 1882 byla Karlo-Ferdinandova univerzita v Praze rozdělena na českou a německou část a v témže roce došlo k otevření české právnické fakulty.
Na konci první republiky v roce 1938 měla advokacie dobře vybudované zázemí, úspěšné advokátní kanceláře se staly rodinnými podniky.
Zákonem č. 322/1948 Sb., o advokacii, byl výkon advokacie podřízen státní moci a vedoucí úloze komunistické strany. Ani zákon č. 273/1951 Sb. neznamenal obnovení samosprávy. Až pozdější úpravy zakotvené v zákoně č. 57/1963 Sb. a zákoně č. 118/1975 Sb. znamenaly jisté uvolnění poměrů, nikoli však obnovení samosprávy.
Prvními nově vzniklými komorami se stala Advokátní komora (zákon ČNR č. 128/1990 Sb., o advokacii) a Komora komerčních právníků (zákon ČNR č. 130/1990 Sb.). Za významný milník dosavadních dějin advokacie lze považovat přijetí zákona č. 85/1996 Sb., o advokacii, upravující výkon advokacie v mezích evropského standardu. Na zákon navazují četné stavovské předpisy upravující práva a povinnosti advokátů při výkonu advokacie, zvláště etický kodex (usnesení představenstva České advokátní komory č. 1/1997 Věstníku ze dne 31. října 1997).
Územní samospráva je forma veřejné moci, která v České republice existuje ve dvou stupních. Základní jednotkou územní samosprávy je obec, vyšším stupněm jsou kraje. Rámec hospodaření územních samosprávných celků je vymezen v zákoně č. 367/1990 Sb. („Zákon o obcích“) a zákoně č. 129/2000 Sb. („Zákon o krajích“). Dle zákona č. 131/2000 Sb. je upravena i samospráva hlavního města Prahy.
Z hlediska národního účetnictví patří obce a kraje do sektoru vládních institucí S.13, konkrétně do subsektoru místních vládních institucí S.1313. Tento subsektor zahrnuje všechny institucionální jednotky, jejichž pravomoc se obvykle vztahuje na určité vymezené území ČR. Jsou zde zahrnuty územní samosprávné celky, tedy krajské, městské a obecní úřady (případně úřady spravující větší územní celky), jejich příspěvkové organizace (zpravidla s místní působností), které jsou netržním výrobcem (například školy, sociální a zdravotnické služby, apod.).
„Samospráva je veřejnou správou uskutečňovanou jinými veřejnoprávními subjekty než státem.“ Samospráva představuje ve veřejné správě jakožto správě státu výkonné působení a ovlivňování společenského života prostřednictvím nestátního charakteru. Samospráva je tedy vykonávána orgány jiných právních subjektů než státu, v případě, že je na ně výkon veřejné správy trvale svěřen a delegován do jejich samostatné odpovědnosti. Tato delegovaná veřejná správa je oddělena od státní správy a procedur spojených s jejich výkonem, kdy ale neztrácí charakter plnění veřejných úkolů a nositelé samosprávy charakter orgánů veřejné moci.
V právní nauce se obvykle rozeznává samospráva územní, profesní (zájmová) a ostatní.
Dle článku 99 Ústavy se Česká republika dělí na obce, které jsou základními územními samosprávnými celky, a kraje, které jsou vyššími územními samosprávnými celky. Územní samosprávné celky jsou dle čl. 100 odst. 1 Ústavy územními společenstvími občanů, které mají právo na samosprávu a dle čl. 101 odst. 3 Ústavy jsou veřejnoprávními korporacemi, které mohou mít vlastní majetek a hospodařit podle vlastního rozpočtu. Stát může zasahovat do činnosti územních samosprávných celků, jen vyžaduje-li to ochrana zákona a jen způsobem zákonem stanoveným, což uvádí článek 101 odst. 4 Ústavy.
Územní samosprávné celky vykonávají v rámci svého území vymezeného hranicemi svou působnost. Obce a kraje tak v rámci tohoto vymezeného prostoru realizují svou samosprávnou i přenesenou působnost. V případech, jež stanoví zákon, nebo na základě veřejnoprávní smlouvy, vykonávají orgány některých obcí určité úkoly státní správy pro správní obvod zahrnující území více obcí.
Existují různé způsoby vymezení osobního základu územních samosprávných celků. Ústava v čl. 100 odst. 1 uvádí, že územní samosprávné celky obecně jsou územními společenstvími občanů, která mají právo na samosprávu. Zákon o obcích považuje za základ osobního složení občany obce, tedy fyzické osoby, které jsou státními občany České republiky a jsou v dané obci hlášeny k trvalému pobytu. Občanem kraje je fyzická osoba, která je státním občanem České republiky a je přihlášena k trvalému pobytu v některé obci nebo na území vojenského újezdu v územním obvodu kraje.
V rámci širšího vymezení lze mezi osoby tvořící základ obcí a krajů řadit osoby, které mají právně kvalifikovaný vztah k jejich území. Jedná se zejména o občany obcí a krajů, cizince s trvalým pobytem na území obce (kraje) a osoby, které jsou vlastníky nemovitosti na území obce či kraje. Při vymezení osobního základu obce lze rovněž vycházet z okruhu osob, na které se vztahuje pravomoc obce a kraje, tedy zásadně na všechny osoby nacházející se na jejím území.
S občanstvím obce či kraje vůči příslušnému samosprávně územnímu celku jsou také spojená určitá práva osob. Zejména se zde jedná o právo volit a být volen do zastupitelstva, právo účastnit se hlasování v místním a krajském referendu, právo vyjadřovat v souladu s jednacím řádem na zasedání zastupitelstva svá stanoviska k projednávaným věcem, vyjadřovat se k návrhu rozpočtu a k závěrečnému účtu, nahlížet do usnesení a zápisů z jednání zastupitelstva, právo požadovat projednání určité záležitosti v oblasti samostatné působnosti radou nebo zastupitelstvem a další.
Článek 101 odst. 3 Ústavy vymezuje územní samosprávné korporace jako veřejnoprávní korporace, které mohou mít vlastní majetek a hospodařit podle vlastního rozpočtu. Odpovědnost z právních vztahů, do kterých vstupují, nesou samy obce a kraje. Vedle jejich odpovědnosti jako právnických osob podle obecných předpisů soukromého práva upravuje právní řád i jejich odpovědnost za škodu vzniklou výkonem veřejné správy.
Územní působnost je vymezena v zásadě hranicemi územních samosprávných celků. V rámci tohoto územního obvodu jsou orgány obce a kraje oprávněny vykonávat své úkoly. Právní úprava obcí s pověřeným obecním úřadem a obcí s rozšířenou působností stanoví, že obecní úřady takových obcí vykonávají vymezené úkoly státní správy pro správní obvod zahrnující území více obcí. Význam má zejména vymezení územní působnosti pro výkon takových činností, které se realizují prostředky veřejného práva, např. za použití pravomoci.
Rámec věcné působnosti územních samosprávných celků zahrnuje veřejné záležitosti různého charakteru. Obce a kraje jsou nositeli veřejné správy s veřejnými oprávněními vůči právnickým a fyzickým osobám např. při vydávání obecně závazných vyhlášek. Některé veřejné úkoly jsou zajišťovány způsoby pečovatelské správy. Samosprávné celky mají ale také postavení nositelů práv a povinností v oblasti soukromoprávní, a to zásadně ve stejném postavení jako jiné právnické osoby např. pokud uzavírají soukromoprávní smlouvy s jinými osobami.
Mezi záležitosti samostatné působnosti řadíme ty, které jsou územnímu samosprávnému celku, tedy subjektu veřejné správy i právnické osobě „vlastní“, které vykonávají veřejnoprávní korporace vlastním jménem a na vlastní odpovědnost. Pozitivní právo řadí do samostatné působnosti především ty záležitosti, jejichž plnění je bezprostředním zájmem existence a rozvoje územního společenství. Nevyplývá-li ze zákona, který upravuje působnost samosprávných celků, že jde o přenesenou působnost, půjde o působnost samostatnou. Mezi činnosti spadající do samostatné působnosti obcí se řadí např. spolupráce obce s jinými subjekty, např. záležitosti rozvoje obce.
Samostatná působnost obcí a krajů je vzájemně autonomní. Tyto samosprávné subjekty vykonávají své vlastní záležitosti. Obce přitom nejsou krajům ani jejich orgánům podřízené. Je mezi nimi tedy vztah nezávislosti. Záležitosti, které se týkají obce a jejich občanů, náleží do samostatné působnosti obce, není-li zákonem stanoveno, že spadají do působnosti krajů nebo nejedná-li se o přenesenou působnost.
V rámci výkonu přenesené působnosti vykonávají orgány územních samosprávných celků záležitosti státu. Ústava v čl. 101 odst. 2 stanoví, že při výkonu přenesené působnosti se orgány územní samosprávy řídí zákony a jinými právními předpisy.
Výkon záležitostí, spadajících do přenesené působnosti, má pro samosprávné celky, respektive jejich orgány, povahu povinností, které lze uložit pouze na základě zákona. Právní úprava nepřiznává orgánům samosprávných celků právní nárok na výkon přenesené působnosti. Státní orgány mohou nicméně zpravidla odejmout agendy přenesené působnosti i administrativní cestou bez souhlasu obcí, jejichž orgánům by jinak na základě zákona tyto agendy náležely.
Jedním z projevů samosprávy je právo územních společenství ustanovovat své orgány a úřední osoby bez zásahu státní správy. Zákonná úprava označuje za orgány obce zastupitelstvo obce, radu obce, starostu, obecní úřad, zvláštní orgány obce, komisi, jestliže jim byl svěřen výkon přenesené působnosti. Orgány kraje jsou podle krajského zřízení zastupitelstvo kraje, rada kraje, hejtman kraje, krajský úřad a zvláštní orgán kraje.
Zákonná úprava připouští také rozhodování v některých otázkách samostatné působnosti ve formě místního a krajského referenda.
Dozor nad výkonem samostatné působnosti je svěřen Ministerstvu vnitra. S ohledem na ústavní pravidlo, obsažené v článku 101 odst. 4 Ústavy, který uvádí, že stát může zasahovat do činnosti územních samosprávných celků, jen vyžaduje-li to ochrana zákona a jen způsobem stanoveným zákonem, je dozor zaměřen na zajištění zákonnosti, resp. souladu aktů vydaných orgány obcí s jinými právními předpisy.
Odporuje-li obecně závazná vyhláška obce podle ministerstva vnitra zákonu, vyzve ministerstvo ke zjednání nápravy. Nezjedná-li obec v zákonem stanovené lhůtě nápravu, rozhodne o pozastavení účinnosti této obecně závazné vyhlášky, přičemž stanoví obci přiměřenou lhůtu ke zjednání nápravy. V případě zřejmého rozporu obecně závazné vyhlášky obce s lidskými právy a základními svobodami, může Ministerstvo vnitra pozastavit její účinnost bez předchozí výzvy ke zjednání nápravy. Nedojde-li ke zjednání nápravy, podá Ministerstvo vnitra do 30 dnů od právní moci rozhodnutí o pozastavení účinnosti obecně závazné vyhlášky obce Ústavnímu soudu návrh na její zrušení.
Odporuje-li usnesení, rozhodnutí nebo jiné opatření orgánu obce v samostatné působnosti zákonu nebo jinému právnímu předpisu, bude postup stejný, jako u obecně závazných vyhlášek. V případě rozporu s lidskými právy a základními svobodami pozastaví Ministerstvo vnitra účinnost takového opatření bez předchozí výzvy. Nedojde-li ke zjednání nápravy, podá Ministerstvo vnitra do 30 dnů od právní moci rozhodnutí o pozastavení účinnosti krajskému soudu rozhodujícímu ve věcech správního soudnictví návrh na zrušení.
Dozor nad vydáváním a obsahem nařízení, usnesení, rozhodnutí a jiných opatření orgánů obce v přenesené působnosti je svěřen krajskému úřadu. Při dozoru nad přenesenou působností dohlíží krajský úřad v rámci výkonu přenesené působnosti nad nepřímým výkonem státní správy, a nerozhoduje tedy o subjektivním právu ÚSC.
Odporuje-li nařízení obce zákonu nebo jinému právnímu předpisu, vyzve krajský úřad obec ke zjednání nápravy. Nezjedná-li obec ve stanovené lhůtě nápravu, rozhodne o pozastavení účinnosti tohoto nařízení a stanoví obci lhůtu ke zjednání nápravy. V případě, že nařízení odporuje lidským právům a základním svobodám, může krajský úřad pozastavit účinnost bez předchozí výzvy. Nedojde-li k nápravě, podá ředitel krajského úřadu do 30 dnů ode dne uplynutí lhůty pro nápravu Ústavnímu soudu návrh na jeho zrušení.
V případě rozporu usnesení, rozhodnutí nebo jiného opatření orgánu obce v přenesené působnosti se zákonem nebo jiným právním předpisem, vyzve krajský úřad obec ke zjednání nápravy. V případě, že obec nápravu v zákonem stanovené lhůtě nezjedná, krajský úřad tento zruší. V případě zjevného a závažného rozporu se zákonem může krajský úřad zrušit takové opatření bez předchozí výzvy ke zjednání nápravy.